Tvrz stála ve Lhoticích již roku 1363, kdy ji držel Oneš Tluksa ze Lhotic. Za husitských válek tvrz ovládal Žižkův spojenec Zdeněk z Lukavce, ale již za jeho potomků pustla.
Až roku 1542 získali ves s tvrzí bohatí svobodníci bratři Jan a Jiří Růžkové z vladyckého rodu „Růžků z Rovného“.