Zámok v Kráľovom Dvore vznikol v 16. storočí prestavbou pôvodného kamenného kráľovského dvora, vtedy ho vlastnil rod Lobkovicov. Súčasnú podobu získal v druhej polovici 18. storočia barokovou prestavbou, za ktorú pravdepodobne vďačí samotnému Kiliánovi Ignáci Dientzenhoferovi.
Novodobá história zámku je trochu pohnutá, po roku 1945 slúžil na rôzne účely, ako bola napríklad poľnohospodárska škola, podnik bytového hospodárstva či sklad zeleniny. V 80. rokoch pri stavbe diaľnice D5, ktorá vedie v bezprostrednej blízkosti zámku, bol zničený zámocký park.
V roku 2011 sa pamiatka dostala do vlastníctva mesta Kráľov Dvor, ktoré sa usiluje o celkovú rekonštrukciu a následné sprístupnenie objektu. Na zámku vznikla obradná miestnosť, kde boli odkryté cenné fresky, bola sem presunutá knižnica či klub seniorov. V budúcnosti by tu mali nájsť útočisko galérie či múzeum, viacúčelovú sálu a ďalšie spoločenské priestory. Už teraz je zámok stredobodom kultúrneho života v Kráľovom Dvore, organizujú sa tu tradičné slávnosti, koncerty, festivaly a ďalšie zaujímavé podujatia.
Zámok nemá prehliadkové okruhy, dovnútra sa dá pozrieť pri niektorej z akcií či v tamojšej obradnej miestnosti pri svadbe.